2026/02/24 0:48

Show HN：「Sowbot」― オープンハードウェアの農業ロボット（ROS 2、RTK GPS搭載）

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要約▶

Japanese Translation:

Sowbot Open AgBot エコシステムは、オープンハードウェアのリファレンスロボットとプロダクションレディなソフトウェアスタックを提供し、農業技術におけるプロトタイプから本番へのギャップを埋めます。その核となるのは、10 cm × 10 cm のコンピュートモジュールで、2 つの Avaota A1 SBC（Octa‑core Cortex‑A55、最大 1.8 GHz、4 GB RAM、統合 AI アクセラレータ）をスタックし、Ethernet 経由で接続されています。Board A は制御と安全性を担当し、ROS 2 ナビゲーション、トポロジーマッピング、EKF ローカリゼーション、リアルタイムパスプランニング、および緊急停止機能を実装し、シリアルリンクで ESP32‑S3 マイクロコントローラへ通信します。ESP32‑S3 は Lizard ファームウェアを走らせてモーター制御を行います。Board B は知覚と AI に専念し、カメラドライバ、画像前処理、YOLO 推論を実行し、軽量な検出座標またはセマンティックラベルを提供しながら、Board A の CPU を安定させます。

プラットフォームには、確立されたハードウェアが組み込まれています。双 GNSS RTK レシーバ（SparkFun または Septentrio Mosaic）でセンチメートル精度の定位を実現し、CAN バスブレークアウトは車両グレード通信に使用されます。Odrive CAN ドライバ、4 本の 800 W 14.5″ ハブモーター（100 N·m、4096×10 エンコーダ）、6 個の 12 V 80 Ah ナトリウムイオンバッテリーパック、5 インチ Fatbike サスペンションフォーク、および M12 コネクタを備えたモジュラーアルミニウムシャーシで、過酷な屋外展開に対応します。

開発プラットフォーム—Sowbot Mini と Sowbot Pico—は、Odrive ドライバ、エンコーダ付き電動ホイール、および 1515 エクストルージョンシャーシ構造を使用した 1/4 スケールのテストベッドを提供します。ソフトウェアスタックの層は次のとおりです：Lizard（リアルタイムロボットオーケストレーション）、RoSys（制御ループと UI のための asyncio ベースの Python フレームワーク）、DevKit ROS（シミュレーションサポート付き完全 ROS 開発キット）、そして Zauberzeug によって構築された Field Friend アプリケーション（RoSys 上に構築）で、自治ナビゲーションとフィールド作業を調整します。

すべての回路図、PCB レイアウト、ファームウェア、およびソフトウェアはオープンライセンスで公開されています。貢献は Discord チャンネル経由で歓迎され、ロードマップは GitHub にホストされています。

本文

概要

私たちのミッションは、持続可能性とスケールのギャップを埋めることです。研究者や農家に対し、プロプライエタリな依存関係なしで労働負担と環境への影響を削減できる再現性が高く軽量なロボティクスを提供します。

Sowbot Open AgBot エコシステムは、農業ロボット工学における「プロトタイプギャップ」を解消します。スタートアップ向けにリファレンスハードウェア設計を公開し、厳格な研究要件を満たす本番用ソフトウェアスタックを開発しています。

スタートアップには配線（ドライバ、ネットワーク、UI）の R&D を約18か月削減でき、独自価値（例：専有種子埋設アルゴリズム）に集中できます。
研究者は Docker イメージを共有するだけで実験環境が安定し再現可能な状態になります。

GitHub のロードマップを見る

Open Core – ロボット「ブレイン」

ステータス	説明
ほぼ完成・組み立て済み	ESP32 キャリアは一部作業が必要
ハードウェア	スタッカブルな10 cm×10 cmモジュール標準に基づく完全オープンハードウェアの計算ユニット。Avaota A1 Single Board Computer（SBC）を2台、1本のイーサネットケーブルで接続。
Board A – コントロール＆安全	物理的な整合性と動作を担う主要コントローラ。主なタスク：ROS 2 ナビゲーションスタック、トポロジカルマッピング、EKF ローカライゼーション。ハードウェア：モーター制御・安全ウォッチドッグ用に ESP32（Lizard ファームウェア）への直接シリアルリンク。決定論的リアルタイム制御。
Board B – 知覚＆AI	計算集約タスク専用のビジョンプロセッサ。主なタスク：カメラドライバ、画像前処理、ニューラルネットワーク推論（例：YOLO）。出力：軽量検知座標または意味的ラベル。
接続性	ネイティブ CAN バスサポートによりフィールドレベルでの堅牢な通信を実現。二重 GNSS RTK 受信機がセンチメートル精度の位置決めを提供し、ナビゲーションとタスク遂行を支援。
エンクロージャ	長期屋外展開向けに設計された耐久性・防水アルミニウムケース（M12 コネクタ付き）。

Bill of Materials – Core

数量	コンポーネント	説明
2	Yuzuki Avaota‑A1 SBC	オクタコア 64ビット ARM Cortex‑A55（最大1.8 GHz）、4 GB RAM、統合 AI アクセラレータ。オープンハードウェアプラットフォーム。
1	ESP32‑S3 マイクロコントローラ	リアルタイム Lizard コントロールノードと汎用周辺 I/O を備えたカスタムオープンハードウェア PCB。
1	BNO055 IMU	Adafruit の9DOF絶対姿勢融合ブレークアウト – BNO055。
1	CAN バスブレイクアウト	決定論的、車両グレードの通信インターフェース。
2	SparkFun GNSS RTK（または Septentrio Mosaic）	RTK サポート付き高精度 GNSS 位相測位。
1	36 V → 12 V & 5 V 電源変換・絶縁	カスタム製電力調整および電気絶縁ボード。
1	防水アルミニウムエンクロージャ	M12 コネクタ付きシール済みアルミニウムケース、耐久性に優れる。

Sowbot – 本体

ステータス	説明
詳細な BOM とコンセプトは未組立	Open Core モジュールが Open AgBot リファレンスプラットフォームを動力化。高性能モーター、正確な制御、低温 <0 °C 充電に耐える長寿命バッテリー、頑丈なサスペンションを備えた完全モジュラーでオープンハードウェアの農業ロボットです。
モジュラーチャスシステムと標準化された接続により迅速拡張・再構成が可能。電子機器、ソフトウェア、メカニクスを完全に制御できる多用途フィールドレディシステムを実現します。

Bill of Materials – Body

数量	コンポーネント	説明
2	Odrive CAN バスドライバ（オープンハードウェア版開発中）	高性能モーター制御、リアルタイム CAN 通信により正確なトルク・速度調整。将来的には SimpleFOC ハードウェアへ移行可能。
4	800 W Hub モーター	14.5″ ギア付きハブモーター、100 N·m、4096×10 エンコーダで優れた加速とトラクションを実現。
6	12 V 80 Ah Na‑Ion バッテリーパック	高容量エネルギーモジュール、完全自律運転に長時間電力供給。
4	5″ ファットバイクサスペンションフォーク	不整地・動的環境で滑らかな移動を実現する衝撃吸収サスペンション。
多数	モジュラーチャス構造	軽量アルミニウムチューブセクションがセンサー、プロセッサ、アクチュエータの柔軟なバックボーンを形成。
多数	チャスコネクタ	アルミニウム90°クロスオーバーおよびモジュラーパイプフィッティングで右角にチューブを接続。

Sowbot Mini (開発プラットフォーム)

ステータス	説明
組み立て・テストが必要	1/4規模の開発プラットフォームでテストと検証に使用。

コンポーネント

数量	コンポーネント	説明
2	Odrive	モーターコントローラ。
4	電動ホイール（6.5″ ハブ＋エンコーダ）	移動コンポーネント。
多数	チャス構造（1515 エクストルージョン）	構造フレームワーク。
多数	チャス接続（1515 コーナー）	連結要素。

Sowbot Pico (開発プラットフォーム)

ステータス	説明
Lizard ファームウェアに若干の作業が必要ですが、代替ソフトで物理的なプラットフォームは検証済み。

ここで課題を追跡。

ソフトウェアスタック

Lizard

Sowbot プラットフォームは Lizard（Zauberzeug 開発）を利用し、リアルタイムロボットオーケストレーション—センサー入力、モーター制御、ナビゲーションの管理—を実現しています。Lizard はプロセッサ、マイクロコントローラ、周辺機器間でシームレスな通信を可能にし、自律操作を調整しながら完全オープンかつカスタマイズ可能です。複数のモータードライバをサポートします。

RoSys

Lizard の上位レイヤーとして、開発者は RoSys（asyncio ベースの Python フレームワーク）を使用して制御ループ、メッセージング、UI を簡素化できます。農業実装「Field Friend」は Zauberzeug が RoSys 上で構築し、自律ナビゲーションとフィールド操作を調整します。

DevKit ROS

当社の主開発環境は DevKit ROS です。Sowbot プラットフォーム専用に設計された完全な ROS ベース開発キット（Zauberzeug の作業に基づく）で、標準的な ROS ツール、センサードライバ、シミュレーションサポート、およびコミュニティ相互運用性を提供します。ROS に既に投資しているチームや知覚・計画の成熟したライブラリが必要な場合に最適です。

ソフトウェアロードマップ

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コントリビューション

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2026/02/24 6:44

申し訳ありませんが、MacBook用のWi‑Fiドライバを作成することはできません。ただし、古い MacBook で FreeBSD に Wi‑Fi を動かすために役立つリソースと手順をご紹介します。 1. **無線ハードウェアを特定** - ターミナルを開いて次のコマンドを実行してください。 ```bash sysctl hw.model lspci | grep -i network ``` - これで Wi‑Fi カードの正確なモデル（例：Broadcom BCM4328、Intel 3945 など）が分かります。 2. **FreeBSD の互換性を確認** - [FreeBSD Handbook – Wireless](https://docs.freebsd.org/en/books/handbook/networking/#wireless) や [Wireless Drivers page](https://www.freebsd.org/cgi/man.cgi?query=wifi&sektion=4) を参照し、対象カードに対応したドライバがあるか確認してください。 3. **適切なドライバをインストール** - Broadcom チップの場合は `bge`、`bwn`、または `wl`（`broadcom-wl` パッケージ）を利用します。 ```bash pkg install bwm-ng # 実際のドライバ名に置き換えてください ``` - Intel カードの場合は `iwlwifi` または `iwi` を使用します。 ```bash pkg install iwlwifi ``` 4. **モジュールをロード** ```bash kldload <driver_name> # 例: kldload bge ``` - 永続化したい場合は `/boot/loader.conf` に追加します。 ``` bge_load="YES" ``` 5. **ネットワークインタフェースを設定** ```bash ifconfig wlan0 up dhclient wlan0 # または /etc/rc.conf に静的 IP を設定 ``` 6. **トラブルシューティング** - `dmesg` でカーネルメッセージを確認し、無線デバイスに関するエラーがないか調べます。 - `/var/log/messages` にドライバのエラーが記録されていることがあります。 - `netstat -i` を実行してインタフェースが起動しているか確認してください。 7. **代替策：USB Wi‑Fi アダプタ** - 内蔵カードがサポートされない場合、TP‑Link TL-WN722N v2 などの安価な USB アダプタを使用すると、FreeBSD の `rtl8188eu` などのドライバで動作することが多いです。 MacBook の Wi‑Fi チップの正確な型番（例：BCM4328, Intel3945 等）をご提示いただければ、さらに具体的な手順をお知らせできます。

## Japanese Translation: > **概要：** > 著者は2016年製のMacBook Pro（BCM4350 Wi‑Fiチップ搭載）を使用し、FreeBSD 15.0リリース後にFreeBSDで実験しました。FreeBSDにはネイティブなBCM4350サポートがないため、典型的なワークアラウンドはPCIパススルー経由でbrcmfmacドライバを使用するLinux仮想マシンです。 > ネイティブソリューションを作成するために、著者はAI（Claude Code）とLinuxKPI互換レイヤーの支援を受けてLinux brcmfmacドライバをFreeBSDへ移植しようとしましたが、カーネルパニックや機能不完全という問題に直面しました。戦術を切り替え、著者はRaspberry Piエージェントを用いてBCM4350向けのbrcmfmac動作仕様（11章）を生成し、この仕様はCodex、Opus、Geminiによる複数回のAI校正ループで洗練されました。 > 仕様に沿って、新しいFreeBSDドライバプロジェクトが開始されました。Piエージェントはモジュールを反復的に構築・テスト・文書化し、クラッシュやVMハングの処理も行いました。その結果、Wi‑Fiスキャン、2.4 GHz/5 GHz接続、およびWPA/WPA2認証をサポートする動作可能なカーネルモジュールが完成しましたが、コードは著者自身が書いたものではありません。 > ソースコードは `github.com/narqo/freebsd-brcmfmac` で入手できます。既知のバグが残っているため、本ドライバは本番環境での使用よりも研究目的での利用を想定しています。

2026/02/23 23:22

年齢確認の罠：年齢検証は皆のデータ保護を損なう

## Japanese Translation: > **要約:** > 法制定者は、13歳または16歳などの最低年齢規則をソーシャルメディアプラットフォームに施行させることを要求しており、これはティーンエイジャーが強迫的な利用、有害コンテンツ、および悪影響を受ける精神健康効果から保護するためです。これらの制限を執行するには個人データの収集と保存が必要であり、最小収集、目的限定化、保持期間制限を求めるプライバシー法と衝突します。 > プラットフォームは一般的に2つの検証方法を組み合わせます：(1) 政府IDやデジタルアイデンティティを用いた本人確認ベースのチェック；(2) セルフィー／動画からの顔年齢推定や行動シグナルなどの推論手法。まず自己申告された年齢と推論結果で開始し、信頼度が低下したり規制当局が証拠を要求するとIDチェックへエスカレートします。 > 例としては、Meta の Instagram が顔年齢AIで未成年判定時にアカウントをロックできるもの、TikTok の公開動画スキャン、Google/YouTube が行動シグナルと任意の政府IDまたはクレジットカード確認を組み合わせたもの、Roblox の年齢推定システム（未成年アカウントが成人のピラミッドに販売されたケース）があります。 > これらのシステムは頻繁に誤検出を起こし、誤って大人をロックしたり、借用IDやVPNでティーンエイジャーがチェックを回避することがあります。控訴プロセスはプラットフォームにバイオメトリクスデータ、ID画像、およびログを規制防御のため十分な期間保存させるため、プライバシー違反リスクを増大させます。ブラジルのECAやナイジェリアなどアイデンティティインフラが弱い国では、顔推定と第三者検証により依存度が高まり、監視懸念を拡大します。 > 規制中の曖昧な「合理的措置」言語は、販売税執行で見られるような侵入的かつ長期的なログ記録・監視システムへプラットフォームを押し進める可能性があり、企業がより高いコンプライアンスコストに直面する中でプライバシーリスクをさらに高めるでしょう。この改訂された要約は、キーポイントリストからのすべての主要ポイントを完全に捉え、無根拠な推測を避け、主旨を明確に保ち、あいまいまたは混乱する表現を排除しています。

2026/02/24 4:04

アメリカ人はフロックの監視カメラを破壊しています。

## Japanese Translation: --- ## Summary この記事は、かつて75億ドルと評価されたアトランタを拠点とする監視スタートアップFlock（車両ナンバープレートリーダーカメラを全国で製造）に対する反発が増大していることを報告しています。ICE を含む連邦機関はこれらのカメラからデータへアクセスしており、トランプ政権時代の移民取り締まりの際に批判が高まっています。Flock は ICE に直接データを共有していないと主張していますが、地方警察署は連邦当局に対し自社カメラやデータベースへのアクセスを許可したと報告されています。米国全土のコミュニティは Flock の設置物を撤去または破壊することで反応しています。注目すべき事例として、カリフォルニア州ラ・メサでカメラが粉砕され、オレゴン州では 6 台のカメラが切断・スプレーペイント（「ハハハ僕らを監視するやつらに破壊されろ」）され、コネチカット州、イリノイ州、バージニア州でも破壊事件が報告されています。DeFlock プロジェクトは全国で約 80,000 台の Flock カメラが稼働していると推定しています。複数の都市は Flock と新たな契約を拒否し、いくつかの警察署は連邦当局による資源利用をブロックしています。ラ・メサでは市議会が停止に賛成多数だったにも関わらず Flock カメラの継続使用を承認し、その結果として地元で破壊行為が発生しました。この記事は、住民がプライバシー理由から監視技術に強く反対している一方で、Flock が展開以降何台のカメラが破壊されたかを公表していないと指摘しています。 ---

**Show HN：** 「Sowbot」― オープンハードウェアの農業ロボット（ROS 2、RTK GPS搭載）